本实用新型公开了一种穿刺器锁紧装置及手术机器人，其属于医疗器械技术领域，穿刺器锁紧装置包括底座、卡接件、锁紧件和嵌合件，卡接件从底座的表面沿轴向延伸，并具有轴向延伸的容纳孔和径向开口，锁紧件与卡接件转动连接，锁紧件能够绕卡接件的周向在闭合位置和打开位置之间转动，以关闭或者避开径向开口；嵌合件具有嵌合部和连接部，连接部设置成能与穿刺器的外套管连接，嵌合部的一端连接至连接部，而另一端为自由端，自由端设置成能够经由径向开口进入容纳孔中，自由端的外周面设有第一卡合结构，容纳孔和/或锁紧件的内周面设有第二卡合结构，第一卡合结构和第二卡合结构彼此能相互卡合。手术机器人包括手术设备和上述穿刺器锁紧装置。