一种自适应夹爪，包括：支撑体、连接支撑体的爪体机构、及用于驱动爪体机构的驱动机构；爪体机构包括枢接支撑体的驱动连杆、枢接驱动连杆的中转连杆、枢接支撑体的从动连杆、枢接从动连杆远离支撑体一端的指节连杆、连接指节连杆的压指件、及用于带动从动连杆向抓取中心偏转的偏摆组件；指节连杆还与中转连杆枢接；驱动连杆与中转连杆在预定角度范围内相对摆动；驱动机构用于带动驱动连杆相对支撑体偏转，让指节连杆作为平行四边形的边移动，实现平行夹取；驱动连杆与中转连杆的相对角度在预定角度范围内变化时指节连杆及压指件绕从动连杆的活动端偏转，利用压指件对物料的外侧包围，实现轮廓包络抓取。