本发明公开了一种基于工业机器人的无序抓取工件方法、装置及智能终端，上述方法包括：获取预先采集的基准数据，所述基准数据包括机械手的位姿数据和工件的第一坐标数据；获取待抓取工件的第二坐标数据；基于所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，修改所述位姿数据获得目标位姿数据；获取预设的路径数据，所述机械手基于所述路径数据移动到抓取区域；基于所述路径数据和所述目标位姿数据，根据轨迹生成模型生成抓取轨迹；基于所述抓取轨迹，所述机械手抓取所述待抓取工件。与现有技术相比，本发明方案只要一次性采集好基准数据，不需要重复示教就能自动生成抓取各个工件的抓取轨迹。