本实用新型涉及医疗器械技术领域，公开了一种应用于采血机器人的运动机构，包括底座、固定在底座的第一驱动单元、固定在底座的从动单元、第二驱动单元、第一滑块、第二滑块、与从动单元滑动连接的从动滑块、弧形驱动单元、以及滑座；第一驱动单元驱动第一滑块沿第一直线做直线运动，弧形驱动单元驱动滑座做弧线运动；弧形驱动单元的两端分别与第一滑块和从动滑块固定连接，滑座与第二驱动单元固定连接，第二驱动单元驱动第二滑块沿第二直线做直线运动，第二滑块固定连接有安装板，安装板连接有旋转单元；其中，第一直线与第二直线相互垂直。本实用新型可控制采血针在多个自由度上运动，结构设计简单紧凑，可广泛应用于小型的采血机器人。