本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种机器人欠驱动手指装置，包括第一指节、第二指节及第三指节，第二指节绕第一指节的转动为可控的主动自由度，第三指节绕第二指节的转动为欠驱动的被动自由度，所述驱动构件驱动所述丝杠螺母做直线运动，带动所述第二连杆转动，当所述第二指节没有接触到物体时，所述第二四边形保持稳定，即所述第三指节与所述第二指节保持相对固定；当所述第二指节接触到物体时，所述第一四边形保持稳定，即所述第一指节与所述第二指节保持相对固定，所述丝杠螺母推动所述第三指节转动。通过简单的丝杠螺母以及连杆结构实现了机器人手指的欠驱动运动，装配简单容易实现，且结构紧凑、控制精度高、负载能力大。