本申请属于机器人技术领域，涉及手指结构及机器人。该手指结构中，近指节壳、中指节壳、远指节壳与连接杆构成四杆机构，以近指节壳为固定架，驱动组件驱动中指节壳摆动，远指节壳与连接杆联动，远指节壳跟随中指节壳的摆动方向摆动，实现手指结构整体弯曲与伸直的动作。连接杆设置成第一弯折段，第一弯折段的凹口朝向中指节壳背面。在手指结构伸直时，即远指节壳与中指节壳平齐，远指开口处的第一近端内壁伸入至第一弯折段的凹口底部，使第一近端内壁可更靠近远指开口中心位置。本申请手指结构的远指开口可制作得比较小，让远指节壳外观的整体性提高。连接杆由于有第一弯折段的存在，在远指节壳受到冲击时，连接杆会表现出一定的弹性并吸收冲击。