本申请属于机器人零部件技术领域，涉及手指结构及机器人。该手指结构中，近指节壳、中指节壳、远指节壳与连接杆构成四杆机构，以近指节壳为固定架，驱动组件驱动中指节壳摆动，远指节壳与连接杆联动，远指节壳跟随中指节壳的摆动方向摆动，实现手指结构整体弯曲与伸直的动作。传动杆设置成第一弯折臂，第一弯折臂的凹口朝向近指节壳背面。在手指结构伸直时，即近指节壳与中指节壳平齐，中指节近端内壁伸入至第一弯折臂凹口底部，使中指节近端内壁可更靠近近端开口中心位置。本申请手指结构的近端开口可制作得比较小，让中指节壳外观的整体性提高。传动杆由于有第一弯折臂的存在，在远指节壳或中指节壳受到冲击时，传动杆会表现出弹性并吸收冲击。