本实用新型公开了一种机械臂关节组件，涉及机械结构技术领域。本实用新型包括外管，所述外管的内部沿着外管的中心轴线穿插设置有内管且内管的两端分别贯穿外管的两端，所述外管的一端固定套接有圆形板，所述内管靠近圆形板的一端固定连接有柱型块，所述圆形板上固定连接有不少于两个且呈等间距环形阵列分布的安装块，每个所述安装块上均铰接有活动杆一和活动杆二。本实用新型通过在外管上设置的卡爪和移动组件，活动杆一与L型支架会进行相应的活动，并且使每个活动杆二上的卡爪相互合拢靠近，以抓取到动物的粪便，方便清洁工人对一些墙面拐角和树木中等狭小角落位置的动物粪便进行处理。