本实用新型属于机器人领域，公开了一种末端执行器及机器人，末端执行器包括基座、夹爪机构和底铲机构，基座用于与机器人连接，夹爪机构和底铲机构设置在基座的同一侧；夹爪机构沿靠近或远离底铲机构的方向可转动设置，使夹爪机构与底铲机构间距增大或缩小，夹爪机构端部设有防滑弹性件；底铲机构可沿直线伸缩设置，令夹爪机构的端部与底铲机构相对或者错开，底铲机构的表面为光滑面。本实用新型夹爪机构与底铲机构夹紧相对，可提起布料，拖动布料；底铲机构与夹爪机构错开时，夹爪机构可压紧布料，以在台面上推动布料；夹爪机构远离底铲机构后，底铲机构还可挑起布料，完成对布料的铲起或挂起等操作，使机器人可自动完成叠衣服、布料剪裁等操作。