本实用新型涉及管道检测技术领域，具体来说是一种用于排水管道检测的鲔科仿生鱼机器人，包括铰链骨架，所述的铰链骨架包括若干节相互铰接的连接单元，所述的连接单元内具有容置空间，末端的连接单元处设有气囊组，所述的机器人内部设有气动控制机构，每个所述的气囊分别通过通气管连通至所述的气动控制机构，所述的气动控制机构用于对所述的气囊充排气以驱动所述的末端的连接单元进行摆动，且所述的末端的连接单元采用形状记忆合金制成。本实用新型同现有技术相比，组合结构简单可行，其优点在于：模仿鱼类的鲔科模式，提供一种新型、高效、灵活的仿生鱼驱动方式，通过气囊组的交替收缩实现仿生鱼尾鳍的摆动，从而带动整个仿生鱼前进。