本实用新型涉及爬壁机器人领域，具体是一种搭载激光扫描探头的爬壁检测机器人，包括车架、自适应麦轮机构、摄像头、线激光扫描探头和电动推杆，自适应麦轮机构设有四组并位于车架的两侧，自适应麦轮机构包括麦克纳姆轮、麦轮支架、驱动电机、万向节和弹簧，麦克纳姆轮安装在麦轮支架上，麦轮支架枢接于车架，弹簧对麦轮支架产生使其外端向下摆动的力，驱动电机通过万向节与麦克纳姆轮连接；电动推杆用于驱动线激光扫描探头前后移动。本实用新型的搭载激光扫描探头的爬壁检测机器人，通过自适应麦轮机构，能够适用于变化的曲面，具有适用范围广、使用便利的优点；通过摄像头和线激光扫描探头，能够实现对工作面的高效探伤。