本实用新型公开了一种机械手自动抓取杯装置，包括夹爪、驱动夹爪夹紧或者张开的正反转电机、驱动夹爪前后移动的前后移动驱动机构和驱动夹爪左右移动的左右移动驱动机构，夹爪通过正反转齿轮联动机构与正反转电机连接，正反转齿轮联动机构包括连接在正反转电机上的主动齿轮和啮合在主动齿轮上的从动齿轮，夹爪的两个夹爪片分别固定在主动齿轮和从动齿轮上，其中一个夹爪片上设有极限位传感器。本实用新型采用正反转电机驱动夹爪动作，使用安全性高，且结构配合简单巧妙，安装调试简单易懂，制造成本低，加持力度可以调节便于抓取杯子，夹紧和张开有极限位传感器反馈信号，抓取杯平稳可靠，控制简单易于整体控制联调配合，故障率低，易于更换拆卸。