本实用新型涉及一种爬壁机器人底盘及爬壁机器人。爬壁机器人底盘包括单轮底盘模块，单轮底盘模块包括单轮底盘座、轮架、驱动电机、转向电机，轮架转动装配在单轮底盘座上，轮架上装配有滚轮，驱动电机驱动滚轮转动，转向电机驱动轮架转向；轮底盘模块设置至少两个；控制器用于控制单轮底盘模块上的转向电机，以控制爬壁机器人底盘的转向。本实用新型爬壁机器人底盘的转向依靠转向电机实现，各滚轮均可以转向，根据转向的需要，控制器控制转向电机可以控制爬壁机器人底盘的行进方向，可以原地转向，爬壁机器人底盘更灵活，解决了目前的爬壁机器人底盘采用前轮驱动装置转向造成的转弯半径较大、灵活性较差的技术问题。