本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构。该结构包括电机，具有转轴和电机机壳，电机机壳具有电机前端盖和与电机前端盖的一端连接的电机后端盖；制动器，具有制动盘和摩擦件，制动盘套接于转轴上，摩擦件设置在电机前端盖的另一端上，用于对制动盘进行制动；谐波减速器，设置在转轴上，具有钢轮，钢轮具有固定部和转动地设置于固定部径向外侧的输出部，固定部与电机前端盖的另一端连接，还与摩擦件分列于制动盘两侧；输出端盖，与输出部连接，还与外骨骼机器人关节连接；转轴转动地设置于由电机机壳、钢轮和输出端盖所形成的外壳中。通过上述方案提高了本结构的紧凑度，提升了本结构的紧凑性，降低体积。