本实用新型公开了机械臂技术领域的一种机械臂夹取装置，包括连接座、旋转座、装配座和气缸，所述旋转座转动连接在所述连接座的底部，所述装配座转动连接在所述旋转座的内部，所述气缸通过螺栓固定连接在所述装配座的前侧壁，所述装配座的底部左右两侧均开有固定槽，两个所述固定槽的内部均转动连接有夹臂，两个所述夹臂的底部均转动连接有夹取手指，所述气缸的右侧壁顶部固定连接有定位螺杆，该机械臂夹取装置，结构设计合理，实用性强，通过连接座、旋转座和装配座的相互配合，实现夹取板在夹持工件的过程中进行360度旋转和前后方向移动，大大提高了夹取板的工作效率，更好的适用于不同方向的工件夹持运送需求。