本实用新型涉及机械臂夹具技术领域，且公开了一种机械臂夹取装置，包括基座，基座的内部活动安装有两个移动块，基座的侧面固定安装有可以驱动移动块运动的驱动装置，两个移动块的下端均固定安装有夹取块，两个夹取块相互靠近的一侧均固定安装有两个挤压块，两个挤压块上下对齐且固定连接在一起。本实用新型中，通过挤压块的变形挤压时被夹持物进行固定，当夹持圆形柱时，把圆形柱放置在两个挤压块的中间，使挤压块的侧面与被夹持物的侧面始终处于接触状态，再通圆柱挤压挤压块时对挤压块的挤压力使得圆柱被牢固的固定，使用方便，通过变形夹紧的方式来对被夹持物进行固定，减少了在加工过程中的夹具产生晃动，增强了该装置的稳定性。