本实用新型提供一种触觉传感器和机器人，涉及传感器技术领域，包括基板、深度信息模组和弹性壳体；弹性壳体设置于基板的一侧，且与基板围合形成形变腔室；深度信息模组设置于基板且位于形变腔室内，用于获取弹性壳体的形变信息，完成对触摸物体的压力、纹理、三维形貌等的间接获取。实现机器触觉感知，对触摸物体的几何、纹理信息不做要求，适应性强。同时可以实现高精度、低功耗和集成化的推广应用。避免了现有触觉传感器由于材质、工艺和良率等的限制仅能停留在实验室阶段，无法真正批量化的制造和应用。同时，弹性壳体还可以对内部的各种模组进行有效的保护。