本实用新型提供取喂苗机械手机构，包括微型气缸、固定脚架、苗针基座、苗针、苗针挡板、浮动接头，微型气缸侧面固定在固定脚架上，固定脚架固定在机械手基座上，苗针基座与固定脚架焊接连接，微型气缸一端与苗针基座固定相连，且微型气缸设置活塞杆的一端安装在苗针基座的中部，两支苗针的一端分别固定在苗针基座的相对的两端，两支苗针的中部分别套在苗针挡板的两个相对布置的通孔中，使两支苗针以微型气缸的活塞杆为轴呈轴对称布置，微型气缸的活塞杆一端通过浮动接头与苗针挡板中部相连。本实用新型技术要求较低，所需结构简单，部件少，操作性强，响应速度快，可提高取苗速度。