本实用新型公开了一种设置有旋转手爪的机械臂，涉及一种旋转手爪的驱动装置，在机械臂壳体的内部顶端固定安装有第一轴承座，在第一轴承座上依次安装有第一从动同步带轮、第二从动同步带轮，在机械臂壳体的内部顶端安装有伺服电机，伺服电机的驱动端固定安装有主动同步带轮，在机械臂壳体的内部固定安装有第二轴承座，在第二轴承座的内部转动连接有第三从动同步带轮，第三从动同步带轮的驱动端延伸至机械臂壳体的下方，并且固定安装有手爪，在使用时，伺服电机依次带动若干个同步带轮转动，并最终带动手爪转动，能够实现手爪在取放零部件时的360°旋转，进而加快了每一个零件的取放速度，提高了整个零部件的检测进度。