本实用新型公开了一种无尾翼四轴扑翼飞行器，涉及飞行器技术领域，包括主体机身和沿主体机身周向均布设置的四个扑翼单元，扑翼单元由电机、电机轴齿轮、减速齿轮组、连杆驱动齿轮、摇臂转轴、曲柄、连杆、固定板、摇杆和柔性扑动翼构成；四个扑翼单元中，两个位于同一直线的扑翼单元沿顺时针方向倾斜，另两个扑翼单元以相同的角度沿逆时针方向倾斜。本实用新型四个独立驱动的扑翼单元可以产生类似于四旋翼的差动推力，并且可以产生俯仰、翻滚动力及偏航力矩，飞行器的动力类型灵活、全面，机动性好；具有垂直起降功能，能够实现自主起降；结构简单且对称性高，可实现悬停飞行，具有良好的抗风能力，且控制相对容易，利于控制程序的编写设计。