本实用新型提供了一种基于视觉导航的小型搬运机器人，包括用于行走运动的机器人本体、设置在机器人本体上的储物箱、以及用于拾捡物品的抓取装置，其特征在于，还包括伸缩支架、第一摄像模组；伸缩支架竖直固定设置在机器人本体上，第一摄像模组设置在伸缩支架顶端；伸缩支架与第一摄像模组转动副连接；伸缩支架与第一摄像模组之间设置有矢量角度传感器；矢量角度传感器用于获取第一摄像模组相对于伸缩支架转动时的转角大小和转动方向；伸缩支架用于自动调节第一摄像模组距离地面的高度，并为矢量角度传感器提供固定参考基准；第一摄像模组用于获取机器人本体周围的环境图像及环境中的物品物信息，为机器人本体的行动指明方向。