本实用新型涉及机器人的技术领域，公开了攀爬机器人的滚筒调节结构，包括上下摆动的摆动架，摆动架具有两个摆动臂，两个摆动臂之间连接有内滚筒及外滚筒，内滚筒及外滚筒间隔布置；两个摆动臂、内滚筒以及外滚筒之间围合形成供电线杆穿过的包围区域；摆动臂上设置有多个连接孔，多个连接孔沿着摆动臂的长度方向间隔布置；外滚筒的两端分别连接两个摆动臂的连接孔上；在两个摆动臂上设置内滚筒及外滚筒，将摆动架套在电线杆上后，内滚筒及外滚筒抵接着电线杆，通过在摆动臂上设置多个连接孔，这样，可以调节外滚筒与内滚筒之间的距离，从而使得摆动架适用于不同宽度的电线杆，适用性广，运用广。