本实用新型涉及一种包括制动器异常检测的多关节机器人，其特点在于，一种多关节机器人，包括机械臂以及若干个关节，所述关节包括：壳体；电机；制动器，所述制动器包括：抱闸片，套设于电机轴以跟随所述电机轴转动；挡杆，所述挡杆包括伸出状态和缩回状态，所述挡杆处于伸出状态时能够接触所述抱闸片以至少部分的限制所述抱闸片的转动；所述多关节机器人包括：检测模块，用于在机器人上电开始执行工作前和/或机器人结束执行工作下电前，且电机处于励磁状态时，检测制动器是否存在异常；控制模块，用于根据检测到制动器存在异常，保持电机励磁状态，输出异常指令。本实用新型的有益效果是：多关节机器人的制动可靠性好、安全性好。