包括关节的并行结构机器人
专利权的终止
摘要
本实用新型涉及一种包括关节的并行结构机器人，所述关节中的至少一个包括凸形单元(12)和凹形单元(15，16)。凸形单元(12)的外表面与凹形单元(15，16)的内表面在形状上互补。这两个单元相配合且具有允许凸形单元在凹形单元内以至少一自由度进行旋转运动的形状。凹形单元(15，16)包括两个承窝部(15，16)。根据本实用新型，设置有偏置设备(21)以使每个承窝部(15，16)朝向凸形单元(12)偏置，并且，在所述凸形单元(12)与所述凹形单元(15，16)之间设置有固态支承层(19，20)。
基本信息
专利标题 ：
包括关节的并行结构机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN200790000106.5
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2007-11-07
授权号 ：
CN201391536Y
授权日 ：
2010-01-27
发明人 ：
托里尼·布罗加德奥韦·库尔堡奥韦·奥德
申请人 ：
ABB公司
申请人地址 ：
瑞典韦斯特罗斯
代理机构 ：
北京集佳知识产权代理有限公司
代理人 ：
王艳江
优先权 ：
CN200790000106.5
主分类号 ：
F16C11/06
IPC分类号 ：
F16C11/06
相关图片
IPC结构图谱
F
F部——机械工程；照明；加热；武器；爆破
F16
工程元件或部件；为产生和保持机器或设备的有效运行的一般措施；一般绝热
F16C
轴；软轴；在挠性护套中传递运动的机械装置；曲轴机构的元件；枢轴；枢轴连接；除传动装置、联轴器、离合器或制动器元件以外的转动工程元件；轴承
F16C
轴；软轴；在挠性护套中传递运动的机械装置；曲轴机构的元件；枢轴；枢轴连接；除传动装置、联轴器、离合器或制动器元件以外的转动工程元件；轴承
F16C11/00
枢轴；枢轴连接
F16C11/04
枢轴连接
F16C11/06
球节；具有一个以上角自由度的其他接头，即万向接头
法律状态
2014-12-24 ：
专利权的终止
未缴年费专利权终止号牌文件类型代码 : 1605
号牌文件序号 : 101592583522
IPC(主分类) : F16C 11/06
专利号 : ZL2007900001065
申请日 : 20071107
授权公告日 : 20100127
终止日期 : 20131107
号牌文件序号 : 101592583522
IPC(主分类) : F16C 11/06
专利号 : ZL2007900001065
申请日 : 20071107
授权公告日 : 20100127
终止日期 : 20131107
2010-01-27 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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