本文件中所描述的技术可以呈现在一种方法中，该方法包括使用在环境中运行的运载工具的一个或多个处理装置来生成包括多个单元的环境的离散化表示。该单元由表示以下至少之一的粒子占用：环境中的对象或自由空间。接收指示至少一个粒子的状态的传感器数据，并且根据传感器数据和一个或多个模型来计算与粒子在动态占用栅格中的地点相关联的时变粒子密度函数的更新。该方法还包括基于更新的粒子密度函数生成对离散化表示中的至少一个单元的占用的预测，并且至少部分地基于该预测来使用运载工具的控制器电路操作运载工具。