一种果实平留梗采摘的机器人末端执行器及作业方法
授权
摘要
本发明提供了一种果实平留梗采摘的机器人末端执行器及作业方法，该末端执行器主要包括半圆条形摆刀和两1/4球面指，采摘时，果实进入两1/4球面指之间，1/4球面指快速合拢同时膨胀环形气囊向上滑动到采摘位形成对果实的可靠柔性抓握，1/4球面指开口缝隙适应果梗的方位偏差；半圆条形摆刀齐平于果蒂完成果梗切割，环形气囊收缩使果实落入送果软管完成回收。本发明通过双1/4球面指、半圆条形摆刀与筒内可移动环形气囊的有机组合，实现树上果实大小、位姿自适应的机器人平留梗采摘与回收作业，结构简单可靠。
基本信息
专利标题 ：
一种果实平留梗采摘的机器人末端执行器及作业方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112997694A
申请号 ：
CN202110323917.5
公开（公告）日 ：
2021-06-22
申请日 ：
2021-03-26
授权号 ：
CN112997694B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
刘继展阳开雨金玉成
申请人 ：
江苏大学
申请人地址 ：
江苏省镇江市京口区学府路301号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202110323917.5
主分类号 ：
A01D46/30
IPC分类号 ：
A01D46/30 A01D91/04
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A01
农业；林业；畜牧业；狩猎；诱捕；捕鱼
A01D
收获；割草
A01D46/00
水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的采摘；振摇树木或灌木的装置
A01D46/30
用于分别采摘作物的自动装置
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2021-07-09 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A01D 46/30
申请日 : 20210326
申请日 : 20210326
2021-06-22 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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