本发明提供一种磨抛单元位姿感知方法、打磨方法和磨抛单元，获取磨抛单元初始坐标和目标坐标之间的偏差，机器人控制所述磨抛单元由初始坐标向目标坐标的方向运行，每隔预设时间利用姿态传感器获取磨抛单元的运行角度，利用光流传感器获取磨抛单元在相邻时刻之间的移动路程，基于航迹推算法可得出磨抛单元当前时刻的坐标；根据磨抛单元当前时刻坐标和目标坐标之间的偏差，机器人控制磨抛单元由当前时刻坐标向目标坐标的方向运行，直至运行至目标坐标。机器人获取磨抛单元的位置和运动姿态，来调整下一步运行方向，可实时对磨抛单元的运动轨迹进行调整，使得磨抛单元不断向目标坐标移动，保证打磨的实际轨迹和规划轨迹之间的一致性，避免重复打磨。