本发明涉及一种轮足复合装备及其液压驱动控制系统，液压控制系统包括驱动部件，驱动部件包括腿足液压缸、车轮液压马达、转向液压马达，液压控制系统还包括与发动机相连的油泵结构，油泵结构通过液压油管与各驱动部件相连，以将油箱内的液压油泵送至各驱动部件处；液压控制系统包括油箱，油箱与所述油泵结构以及驱动部件相连，以形成液压油的循环回路。通过油泵结构和液压马达、液压缸来驱动轮足复合装备中轮足的行走和车轮的转动，实现了全液压驱动控制，方便设置控制逻辑集中进行控制。而且采用液压驱动的方式作用力更大，承载能力、爬坡能力更强，运行更加平稳，且不受高寒等环境的影响，适用范围更广。