本发明属于汽车技术领域，公开了一种基于不平路面的自动泊车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的当前车身状态；基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线；根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况；基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车。通过上述方式，基于目标车辆的车身状态及行驶曲线获得目标泊车场地的路况，根据路况及行驶曲线来完成泊车，保证了车辆在泊车过程中的安全性及平稳性，且使车辆在不平路面也能够精准泊车。