本发明公开了一种真空吸附运动装置，包括底盘、移动组件、弹簧组件、真空腔组件；公开了一种越障攀爬机器人，包括真空吸附运动装置、转臂结构；转臂结构两端分别安装一组真空吸附运动装置。本发明真空吸附运动装置通过外置真空腔，整个移动机构置于真空腔之内，使得整个机构更加紧凑，吸附更加稳定；通过弹簧组件的设置使得攀爬机器人的移动组件能够更好的贴合壁面，并对于不同的壁面具有一定的适应性。通过储能机械臂模块的设置使得攀爬机器人具备壁面越障功能，可以实现直角面越障、异种壁面过渡、壁面障碍物跨越等多种功能。同时储能机械臂中储能模块的设置使得整个机械臂能量消耗减小，从而减轻自重节约成本。