本发明涉及一种可适应不平整路面的双足机器人足部结构，该结构由具有空间多自由度滚珠球形铰链体、足底薄板、姿态传感器、扭簧组成件和集成连接块等组成。整个足部结构模块化分解设计，通过扭簧连接各足底薄板，中间通过集成连接块整合，并引出气流通道。该足部结构遇到凹凸不平整地面时，可通过扭簧的扭转作用实现被动式自适应调整。当扭簧作用效果不明显时，需启用气压控制模块，调节气压舱内压缩气体的压力，在橡胶空气弹簧作用下完成对足底薄板的姿态控制，实现机器人足部对地面的主动式自适应调整。本发明利用扭簧特性，结合气压控制技术，实现了机器人足部对地面的主、被动式自适应，可提升机器人足部对环境的适应能力。