公开了一种用于控制一个或多个机器人的设备和方法，其中该方法具有：针对所述一个或多个机器人中的每个机器人，针对所述机器人能够实施的一项或多项技能中的每项技能确定经标记的马尔可夫决策过程，其中每个经标记的马尔可夫决策过程都具有标记函数，所述标记函数针对所述经标记的马尔可夫决策过程的每个状态都说明：多个预先给定的控制条件中的一个或多个控制条件是否被满足；提供通过任务描述所限定的控制任务，其中所述任务描述可具有关于所述多个预先给定的控制条件的子集的时间序列；而且控制所述一个或多个机器人以执行所述控制任务，使得所述一个或多个机器人的状态的包含在所述任务描述中的控制条件被满足。