一种基于虚拟结构的多旋翼无人机编队一致性控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明涉及一种旋翼无人机编队控制技术，具体为一种基于虚拟结构的多旋翼无人机编队一致性控制方法，包括以下操作步骤：S1：基于虚拟结构的多旋翼无人机的编队方法：S1.1：建立旋翼无人机的单机模型；S1.2：搭建编队空间相对运动模型；S1.3：根据S1.2设定虚拟点参考轨迹；S1.4：根据S1.2和S1.3，满足Rif＝Ri‑Rf，对其关于时间求导，并根据坐标系间转换关系投影到编队坐标系下；Ri、Rf、Rif分别为惯性系下旋翼无人机的位置矢量、虚拟点位置矢量及它们之间的相对位置矢量；S1.5：结合旋翼无人机的单机运动模型和编队空间相对运动模型，得出旋翼无人机编队飞行系统模型；S2：一致性编队控制策略的实行；在满足用虚拟机构法完成编队的前提下，提高编队的灵活性，同时还要保证编队的一致性。
基本信息
专利标题 ：
一种基于虚拟结构的多旋翼无人机编队一致性控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114527781A
申请号 ：
CN202111334648.9
公开（公告）日 ：
2022-05-24
申请日 ：
2021-11-11
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
吴鸣宇姚雪莲杨艺杨军陈灵峰
申请人 ：
江苏理工学院
申请人地址 ：
江苏省常州市中吴大道1801号
代理机构 ：
常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
张红艳
优先权 ：
CN202111334648.9
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-06-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20211111
申请日 : 20211111
2022-05-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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