本发明公开了清洁路径规划方法及装置、电子设备和清洁设备，所述方法包括当清洁设备为常规清洁模式时，所述清洁路径规划方法包括：根据清洁设备的当前位置和预置的参考清洁路径确定所述清洁设备是否需要切换到贴边清洁模式，若是则执行以下贴边清洁步骤：从所述参考清洁路径上确定贴边清洁路段；确定实时路沿边界；将所述贴边清洁路段向预置的先验路沿边界移动，在移动过程中根据所述实时路沿边界确定所述贴边清洁路段是否存在碰撞点；若存在碰撞点时停止移动，得到目标贴边清洁路段；控制所述清洁设备沿着所述目标贴边清洁路段进行清洁。本方法不依赖于高精地图同时提高贴边清洁效果。