本发明公开了一种多机器人在工作区域内的安全协作方法及装置，属于机器人安全控制技术领域，所述方法包括：获取各个机器人的第一位置坐标信息及第一运动信息；获得作业机械臂以机器人为原点的第二坐标位置及第二运动信息；获得末端坐标位置及末端作业运动信息；基于相邻两个机器人之间的第一位置坐标信息、第一运动信息、末端坐标位置及末端作业运动信息获得第一预测相对距离、第二预测相对距离；进行安全协作的碰撞风险预测处理，获得碰撞预测风险结果；基于碰撞预测风险结果制定对应的协作控制指令进行多机器人安全协作控制。在本发明中，可以实现多机器人协同工作时，相邻两个机器人的作业安全控制。