用于控制机器的方法和设备，其特征在于：确定机器的状态；确定策略，包括参数、特别是增益，用于将机器的状态映射到机器的输入；根据策略将状态映射到输入；根据输入控制机器，其中由机器的线性二次调节器的多个参数定义锥规划，其中取决于多个参数和策略定义成本函数，其中针对参数和锥规划的解定义约束，其中确定策略包括：确定针对其成本函数满足受制于约束的标准的锥规划的解；取决于解确定参数；取决于策略与策略的参考之间的差或取决于机器的输入与输入的参考之间的差确定特别是归一化的损失；确定损失关于策略的偏导数；确定策略关于解的偏导数；确定解关于多个参数的偏导数；和取决于偏导数确定针对其损失满足标准的多个参数的至少子集。