一种用于监测机器零件的位置和取向的方法，和一种用于监测并控制所述机器的操作的设备，所述机器包括处于相对于所述机器零件（36）的已知位置中的机器人全站仪和多个觇标（44，46）。位于所述机器零件附近的已知位置处的全站仪（10）重复地相继确定各个觇标的位置。通过所存储的关于所述觇标的在先位置和移动的数据来辅助所述觇标的获得和重新获得。此外，移动的觇标可用于促进所述重新获得。基于所述机器零件的位置和方向来控制所述机器的操作。