本发明公开了一种机器人自跟随方法和无人驾驶环卫机器人，机器人上设置有单线激光雷达，方法包括：通过单线激光雷达进行单帧扫描得到当前帧点云数据，并获取当前帧点云数据中作业人员的第一位置；使用DBSCAN算法对当前帧点云数据进行聚类，并根据聚类结果得到n_i个边界框，其中，DBSCAN算法的参数根据第一位置与单线激光雷达之间的第一距离进行设置，i为当前帧点云数据的帧序号；使用n_i个边界框进行跟踪，得到m_i个轨迹；根据第一位置和m_i个轨迹，搜索作业人员的腿位置；根据第一位置、腿位置进行跟丢判断，并根据判断结果对机器人进行控制。该方法可实现小目标的跟随，降低机器人跟错的概率，实现机器人长时间自跟随。