本发明提供了一种水下及爬壁双模式清洗平台，包括移动平台，所述移动平台包括支撑平台、第一推进器和第二推进器；摆动装置，所述摆动装置包括支撑架和摆动机构，所述支撑架设在支撑平台上，所述摆动机构一端转动设在支撑架上；清洗装置，所述清洗装置包括盘体、喷水装置和滑动支撑件，所述盘体设有凹腔，盘体的一端为开口端，所述喷水装置向开口端外喷水；磁吸履带装置，所述磁吸履带设在移动平台上；检测控制系统，所述检测控制系统控制上述装置。本装置通过磁吸履带在船壁上攀爬，通过各个推进器实现移动平台在水下的移动，通过喷水装置对船壁件冲洗，通过摆动装置的角度调整保证清洗装置与船壁的贴合，在避免人工事故的同时，清洗效率高。