本发明公开了一种基于地形梯度二值化的直升机航迹规划地图处理方法，提取数字高程地图中的高程数据和地图参数，根据地图参数确定地图精度值k；设定直升机输入航点的步长、直升机飞行的安全距离、直升机性能参数和任务约束下的飞机参数；通过对比步长要求与地图精度值，使用插值算法及地图压缩等算法处理得到能够直接满足任务要求的数字高程地图，避免了地图精度值过高或过低对航迹规划效果的影响；通过计算梯度值生成灰度图，为后续航迹规划的代价计算提高效率；通过结合直升机性能参数和任务要求下的参数将灰度图二值化，极大的为后续航迹规划提高算法效率；解决了现有技术中数字高程地图数据量大且信息冗余导致的航迹规划效率低的技术问题。