本发明公开了一种走廊效应环境下的自动驾驶车辆定位方法及系统，所述方法包括：采集自动驾驶车辆前方环境的第一图像信息和第二图像信息；采集车辆的运动轨迹；运动轨迹通过惯性测量单元IMU提供；利用粒子滤波算法将所述第一图像信息和第二图像信息进行融合，并结合运动轨迹，以建立视觉地图；将所述视觉地图作为环境模型存储到自动驾驶车辆的控制系统中，并实时更新；再将自动驾驶车辆所采集的第一图像信息传送至所述环境模型进行匹配，并根据匹配结果进行定位；其效果是：实现了走廊效应下车辆行驶环境的建图，并加入IMU单元提高建图的鲁棒性，显著改善了一般单目视觉地图尺度缺失的问题，以及在走廊效应环境下高精度低成本的车辆定位。