本发明提供了一种短时延360度行走装置及其控制方法，行走装置包括支撑机构和由支撑机构支撑的传送机构、传动机构，传送机构包括由多条循环带连接组成的传送带，传送带通过外接触面与外部物体的摩擦，在平行于循环带的方向上移动；传动机构包括设置于传送带内部的驱动机构和阻力机构，驱动机构用于驱动传送带在垂直于循环带的方向上移动，阻力机构用于产生阻力，以配合传送带在平行于循环带的方向上的移动。行走装置采用了主动控制和被动控制相结合的控制方法，减少了传送带的反应时间，进而减小了行走装置的时延。同时还能够通过检测机构对用户数据的检测，作出实时的运动输出反馈，达到更好地配合用户的效果。