本发明涉及一种基于自动驾驶的碰撞检测方法及系统，该碰撞检测方法获得车辆前方设定距离范围内的局部车道级路径规划结果，以section为单位构造路径的外接矩形；section表示根据道路结构变化对道路进行纵向切割构成的路面；获取感知到的障碍物信息并构建障碍物的外接矩形；构建车辆模型的外接矩形，预测计算车辆的各个下一个位置点，依次判断下一个位置点处车辆与障碍物或各个section是否相交，是则将对应的下一个位置点剔除，生成可行驶轨迹；构造车辆、障碍物和可行区域的外接矩形，通过外接矩形快速剔除不相交的包围盒，能快速生成轨迹线，以满足轨迹更新实时性要求。