面向教育人机交互协作机器人的强化学习方法
公开
摘要
本发明公开了面向教育人机交互协作机器人的强化学习方法，所述学习方法如下：S1：设定Xk表示机器人系统的关节角速度和角速度状态、Uk表示控制输入、rk表示参考轨迹；S2：根据Bellman最优性原则，将值函数V递归写为：V(Xk,rk)＝ck+V(Xk+1,rk+1)，基于值函数定义注释函数如下：S3：导出强化学习方法，机器人在学习过程中末端执行器的历史轨迹和最终轨迹，随着学习，机器人的运动性能不断优化，最终，通过10次学习，5分钟的学习时间，机器人便可完成学习任务。本发明实现了机器人在无人工干预的情况下进行自动学习，能够在短时间、低探索次数的情况下完成学习目标，具备广泛的推广价值。
基本信息
专利标题 ：
面向教育人机交互协作机器人的强化学习方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114454159A
申请号 ：
CN202111666917.1
公开（公告）日 ：
2022-05-10
申请日 ：
2021-12-31
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
范鹏易凡袁萌
申请人 ：
朋尼奥（武汉）科技有限公司
申请人地址 ：
湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道999号武汉未来科技城龙山创新园一期B3栋10楼1046室(自贸区武汉片区)
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202111666917.1
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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