一种实时6D位姿估计方法及计算机可读存储介质
实质审查的生效
摘要
本发明提供一种实时6D位姿估计方法及计算机可读存储介质，方法包括：从目标物体的三维模型中选取预设关键点并得到所述预设关键点在所述三维模型中基于三维模型原点坐标系下的坐标；通过网络预测所述目标物体的所述预设关键点在实际场景中基于相机坐标系下的坐标；将所述预设关键点在所述三维模型原点坐标系下的坐标和在所述相机坐标系下的坐标进行拟合计算得到所述目标物体当前的位姿。使得网络具备了优秀的实时性，实现了同等速度下的最高位姿估计精度。
基本信息
专利标题 ：
一种实时6D位姿估计方法及计算机可读存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114359377A
申请号 ：
CN202111669299.6
公开（公告）日 ：
2022-04-15
申请日 ：
2021-12-31
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
梁斌刘厚德黄俊楠夏崇坤王学谦
申请人 ：
清华大学深圳国际研究生院
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区西丽街道深圳大学城清华校区A栋二楼
代理机构 ：
深圳新创友知识产权代理有限公司
代理人 ：
孟学英
优先权 ：
CN202111669299.6
主分类号 ：
G06T7/70
IPC分类号 ：
G06T7/70 G06T7/66 G06K9/62 G06V10/80 G06V10/764 G06V10/82 G06N3/04 G06N3/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
法律状态
2022-05-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/70
申请日 : 20211231
申请日 : 20211231
2022-04-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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