本发明公开了一种载货工具位姿检测方法、装置、搬运车辆及介质，所述方法包括：获取数据采集装置采集的载货工具点云数据，并将载货工具点云数据转换为二值化图像；将二值化图像输入至检测模型，得到至少一个载货工具的角点坐标；基于角点坐标，确定至少一个载货工具对应的感兴趣区域；根据载货工具的感兴趣区域的坐标数据、载货工具特征参数以及数据采集装置与搬运车辆执行机构的坐标转换关系，确定载货工具的位姿信息。该方法通过将载货工具点云数据转换为二值化图像，并将二值化图像输入至基于训练预设神经网络得到检测模型中，提高了复杂环境下载货工具角点坐标确定的准确性，进而实现了在复杂环境下均能很好的进行载货工具位姿的检测。