本实用新型提出一种挂轨式巡检机器人行走机构，包括行走支架、第一卡爪臂、第二卡爪臂、第一连杆组、第二连杆组和第一驱动组件；行走支架上转动安装有用于驱动行走机构行走的驱动轮，第一卡爪臂和第二卡爪臂位于驱动轮的前侧，第一卡爪臂在靠近第一卡爪臂的第一端的位置与行走支架铰接，第二卡爪臂在靠近第二卡爪臂的第一端的位置与行走支架铰接，第一卡爪臂与行走支架的铰接位置在第二卡爪臂与行走支架的铰接位置的左侧；第一卡爪臂的第一端与第一连杆组的第一端铰接，第二卡爪臂的第一端与第二连杆组的第一端铰接，第一连杆组的第二端和第二连杆组的第二端均与第一驱动组件的上下直线运动输出端铰接。能够稳定抱紧汇流排，使工作稳定。