本实用新型公开了一种机器人行走机构被动轮组件，涉及机器人技术领域，该机器人行走机构被动轮组件，包括轮轴，所述轮轴的端部活动套装有轮毂，所述轮毂表面周向设置有若干个分体胎套，相邻两个所述分体胎套的相对面相互贴合在一起，所述分体胎套的内部设置有气囊，所述气囊靠近轮毂的一侧设置有锚杆，所述轮毂靠近轮轴一侧设置有卡盘，所述卡盘远离轮轴一侧设置有与卡盘一体结构的卡板，所述卡板上设置有定位槽，所述卡板远离轮轴一侧设置有与定位槽相连通的卡槽。本实用新型通过设置轮毂、分体胎套、气囊、锚杆、卡盘和卡板，解决了现有的轮式机器人的轮胎减振效果在不增加轮胎磨损的情况下难以进一步提高的问题。