本实用新型公开了一种夹料结构，包括相对设置的两个夹取件，夹取件包括连接板和倾斜导引板；连接板的下端与倾斜导引板的一端连接；相对设置的两个夹取件的倾斜导引板均朝向内侧倾斜；夹料驱动机构分别与两个连接板的上端连接，夹料驱动机构用于驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件的倾斜导引板彼此抵接共同限定出夹料空间，两个倾斜导引板在彼此相向运动过程中引导物料进入夹料空间中以夹取物料；在打开状态，两个夹取件的倾斜导引板彼此分开以释放物料。本实用新型还公开了包括上述夹料结构的取料机械手装置。本实用新型适于对条状肉块或肉片进行夹取，避免在夹取过程对条状肉块或肉片造成损害。