本实用新型公开了新型三轴机械手取料夹紧结构，包括三轴机械手本体、手指气缸和夹紧装置；夹紧装置包括安装板、连接板、调节机构和夹块，调节机构连接于安装板和连接板之间，夹块安装于连接板上；调节机构包括弹性收缩组件和限位组件，弹性收缩组件的一端与连接板连接，两个限位组件与弹性收缩组件的两边侧连接，限位组件与安装板穿插连接。本实用新型利用连接板和调节机构相配合的设置方式，通过滑动连接板，使得安装板与连接板的相对位置得以调节，在固定块的带动下，使得定位块与定位槽的内腔相互配合，实现对安装板与连接板之间的再次定位，从而便可对安装板与连接板之间的位置进行调整，使得产品的夹紧更加灵活。